I parametri tecnici sono i dati tecnici forniti dai produttori di robot al momento della fornitura dei prodotti. Robot diversi hanno parametri tecnici diversi e i parametri specifici forniti da diversi produttori potrebbero non essere perfettamente in linea con le esigenze dell'utente. Tuttavia, i principali parametri tecnici di un robot generalmente includono: gradi di libertà, precisione e ripetibilità del posizionamento, raggio d'azione, velocità massima di lavoro e capacità di carico.
Gradi di libertà
I gradi di libertà si riferiscono al numero di assi di movimento coordinati indipendenti posseduti da un robot, esclusi i gradi di libertà di apertura e chiusura della pinza (estremità-effettore). Descrivere la posa di un oggetto nello spazio tridimensionale richiede sei gradi di libertà. Tuttavia, i gradi di libertà di un robot sono progettati in base all'uso previsto; può avere meno di sei gradi di libertà o più. Ad esempio, il robot di assemblaggio A4020 ha quattro gradi di libertà e può inserire componenti elettronici su circuiti stampati; il robot PUMA562 ha sei gradi di libertà e può eseguire operazioni di saldatura ad arco su superfici curve spaziali complesse. Da una prospettiva cinematica, un robot con gradi di libertà aggiuntivi durante l'esecuzione di un'attività specifica è chiamato robot con grado di libertà ridondante o semplicemente robot ridondante. Ad esempio, quando il robot PUMA562 esegue il compito di collegare componenti elettronici su un circuito stampato, diventa un robot ridondante. L'utilizzo di gradi di libertà ridondanti può aumentare la flessibilità del robot, evitare gli ostacoli e migliorare le prestazioni dinamiche. Il braccio umano (braccio, avambraccio, polso) ha sette gradi di libertà, che lo rendono molto abile; la mano può evitare gli ostacoli e raggiungere la stessa destinazione da direzioni diverse.
La maggior parte dei robot sono generalmente meccanismi a catena-aperta, ma possono contenere meccanismi a ciclo-chiuso localmente. I meccanismi a circuito chiuso- possono aumentare la rigidità ma limitare il raggio di movimento delle articolazioni, riducendo così lo spazio di lavoro.
Precisione di posizionamento
L'accuratezza del robot include l'accuratezza del posizionamento e la ripetibilità. La precisione di posizionamento si riferisce alla differenza tra la posizione effettiva raggiunta dalla mano del robot e la posizione target. La ripetibilità si riferisce alla capacità del robot di posizionare ripetutamente la mano nella stessa posizione target, che può essere rappresentata dalla statistica della deviazione standard. Misura la densità di una serie di valori di errore, ovvero la ripetibilità.
La precisione di posizionamento di un braccio robotico è determinata dai requisiti di utilizzo. La precisione di posizionamento che il braccio del robot può raggiungere dipende da fattori quali il metodo di posizionamento, la velocità di movimento, il metodo di controllo, la rigidità del braccio, il metodo di azionamento e il metodo di bufferizzazione.