1. Classificazione per Struttura
In base alla loro struttura meccanica, i robot di pallettizzazione rientrano in tre categorie: cartesiani, articolati (giunto rotante) e a portale-.
① Robot di pallettizzazione cartesiani: sono costituiti principalmente da quattro componenti: una colonna verticale, un braccio dell'asse X-, un braccio dell'asse Y- e una pinza. Utilizzano quattro gradi di libertà (comprendenti tre giunti lineari e un giunto rotante) per eseguire attività di pallettizzazione. Questo tipo è caratterizzato da una struttura semplice, un'elevata rigidità strutturale e un'elevata capacità di carico-che lo rendono adatto alla pallettizzazione di materiali più pesanti.
② Robot articolati (giunti rotanti): questi robot ruotano attorno alla loro base e sono dotati di quattro giunti rotanti: vita, spalla, gomito e polso. La programmazione avviene attraverso un metodo "teach": un operatore utilizza un dispositivo portatile di apprendimento per guidare il robot attraverso movimenti specifici, che vengono poi archiviati in memoria per la riproduzione automatica durante le operazioni successive. Questi robot combinano un corpo compatto con un ampio raggio operativo; possono pallettizzare su uno o più pallet contemporaneamente e offrono la flessibilità necessaria per gestire attività su diverse linee di prodotto.
③ Robot in stile- portale: sono costituiti da un braccio robotico montato su un telaio a portale. Questa configurazione offre un ampio spazio di lavoro e la capacità di gestire materiali più pesanti.
2. Classificazione in base ai requisiti di impilamento
① Robot di pallettizzazione- a strato singolo
I robot di pallettizzazione a strato-singolo rappresentano una configurazione di base. I materiali vengono consegnati tramite un nastro trasportatore a un meccanismo di rotazione, dove vengono orientati secondo le specifiche prima di passare al meccanismo di stratificazione. In questa fase i prodotti vengono disposti secondo uno schema preimpostato e i rulli trasportatori trasferiscono quindi i prodotti disposti alla stazione di lavoro successiva, completando l'operazione di impilamento del robot.
② Robot di pallettizzazione multi-strato
Essendo la controparte dei sistemi a-strato singolo, i robot di pallettizzazione multi-strato sono intrinsecamente più complessi. In questi sistemi, la piattaforma di trasferimento è posizionata sotto il nastro trasportatore ed è in grado di spostarsi lateralmente. Durante il processo di impilamento, i materiali vengono disposti ordinatamente su una piastra di trasferimento, inizialmente posizionata al limite più a sinistra. Quando i materiali sul nastro trasportatore vengono arrestati da un arresto, formano un'unica fila allineata. La piastra di trasferimento si sposta quindi a destra e il processo si ripete per formare un'altra fila. Questo ciclo continua; man mano che viene aggiunto ogni nuovo strato di materiale, la piattaforma elevatrice del robot di pallettizzazione scende di un'altezza di strato, fermandosi solo quando la pila raggiunge l'altezza totale desiderata.
③ Fila-Disposizione Robot di pallettizzazione
Questo tipo di robot di pallettizzazione trasporta materiali disposti in file; un piatto spintore trasferisce i materiali in ingresso su una piattaforma di accumulo. Il meccanismo si sposta quindi a sinistra e spinge verso l'alto per impilare insieme tre strati di materiale. Un meccanismo a piano inclinato garantisce che il processo proceda senza intoppi, mentre il design specifico della piattaforma di accumulo facilita ulteriormente l'operazione di impilamento. Questi sono solo alcuni esempi dei comuni robot di pallettizzazione.